Tehniline


Sõiduki tehnilised andmed

  • Paki või inimeste vedu 4+2 kohta
  • Tüüpiline liikumiskiirus 10-20 km/h
  • Pöörderaadius 9 m
  • Peamootori võimsus 47 kW
  • Akupakk 16 kWh

Gabariidid:

  • Kõrgus 2.4 m
  • Pikkus 3,5 m
  • Laius 1,5 m

Sensoorika:

  • LiDAR Velodyne VLP-16 x 2
  • Külje lidarid x 2
  • Tuvalidar ees
  • Lühimaa radar ees
  • Esikaamerad x 4
  • Tagakaamera
  • Salongikaamera
  • RTK-GNSS + IMU

Tarkvara:

  • Robot Operating System (ROS)
  • Autoware

Projekti esimene aasta on jaotatud etappideks ja iga etapi lõpus lisame kodulehele tehnilist informatsiooni projekti tulemustest. Tehnilise info jagamise eesmärgiks on kasvatada oskusteavet ja jagada projekti raames loodud infot kõigi huvilistega.


Süsteemi arhitektuur

Teadusartiklid

  • Wang, R.; Sell, R.; Rassõlkin, A.; Otto, T.; Malayjerdi, E. (2020). Intelligent Functions Development on Autonomous Electric Vehicle Platform. Journal of the Machine Engineering, 20 (2), 114−125.10.36897/jme/117787.
  •  A. Rassõlkin, R. Sell, A. Kallaste, T. Vaimann, Propulsion Drive Topology Selection for Further Development of ISEAUTO Self-Driving Car, RTUCON2018
  • A. Rassõlkin, R.Sell, M. Leier, Development case study of the first estonian self-driving car, iseauto, Electrical, Control and Communication Engineering, The Journal of Riga Technical University Vol14 Is. 1
  • R. Sell, A. Rassõlkin, M. Leier, J. Ernits, Self-driving car ISEAUTO for research and education, June 2018, Conference: The 19th International Conference on Research and Education in MechatronicsAt: Delft, Holland

Lõputööd

Magistritööd

  • Visual localization  for Iseauto using structure from motion, Yaroslav Hrushchak
  • Telemetry on robot operating system based self-driving vehicles, Osman Firat Akandere
  • Iseauto uue alusraami väljatöötamine, Mari-Ly Klaats
  • Dünaamiliselt uuendatav 3D kaardi lahendus Iseautole, Mirjam Feodorov
  • Autonoomse sõiduki raja järgimine vabavaralise tarkvaraga Autoware, Priit Trink
  • Evaluation of multiple lidar placement on a self-driving car in Autoware, Mihkel Väli
  • Isejuhtiva auto tarkvara mudelipõhine integratsioonitestimine Autoware näitel, Lauri Roomere
  • Estimating object detection reliability for TTU “Iseauto” self-driving car, Artur Vainola
  • Madala taseme juhtkontrolleri arendus isejuhtivale sõidukile, Elvar Liiv
  • TTU self driving car master controller embeded software testing, Eslam El-Sherbieny

Bakalaureuse ja diplomitööd

  • Elektriauto mootori juhtsüsteemi signaalide analüüs ja otsejuhtimise võimaluste kaardistamine, Kirill Tihhonov
  • Lähedusandurite valik TTÜ isejuhtivale sõidukile, Maarjo Mass
  • Andmeedastuskihi loomine TTÜ isejuhtiva auto kasutajaliidese jaoks, Krista Norak

2017

  • Development and implementation of an optimal navigation system for a self-driving test car, Mohammad Tavassolian

Raportid

  • LMV Piloot raport, Ruxin Wang 

I Etapp: Taustauuringud ja tehnilise lähteülesande koostamine

  1. Sarnased projektid Euroopas, eelkõige ülikoolides ja avalikes uurimisinstituutides Aruanne: Sarnased projektid
  2. Isejuhtivate sõidukite sensoorika Aruanne: Sensoorika
  3. Tarkvara platvormid ja moodulid isejuhtivuse saavutamiseks Aruanne: Tarkvararaamistik
  4. Tehisintellekti algoritmid isejuhtivuse saavutamiseks

Lisalugemist ja huvitavaid viiteid isejuhtivate sõidukite teemal